HLVR-RA-A1裝調(diào)實(shí)訓(xùn)臺(tái)機(jī)器人本體拆裝實(shí)訓(xùn)臺(tái)(桌面型)

  HLVR-RA-A1裝調(diào)實(shí)訓(xùn)臺(tái)選用了先進(jìn)的桌面型6關(guān)節(jié)機(jī)器人：負(fù)載為6Kg、臂長(zhǎng)為700mm、重復(fù)精度為±0.05mm，常用于精密產(chǎn)品組裝，以及小工件的上下料等應(yīng)用。通過(guò)機(jī)器人本體組裝，熟知機(jī)器人的關(guān)節(jié)組成與功能：腰關(guān)節(jié)，臂關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)，腕關(guān)節(jié)，擺腕，旋腕。每個(gè)關(guān)節(jié)由鋼體，諧波減速機(jī)，伺服電機(jī)組成。了解諧波減速機(jī)原理，電機(jī)軸裝配要點(diǎn)。了解本體的裝配順序，以及內(nèi)部線(xiàn)束組裝要求。通過(guò)對(duì)電氣柜的組裝，學(xué)習(xí)電氣圖，了解EtherCAT總線(xiàn)，IO接口，電源系統(tǒng)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，示教器的功能與接線(xiàn)要求。組裝后進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，學(xué)習(xí)本體與控制柜的正確接線(xiàn)，以及上電前檢查，系統(tǒng)上電后用示教器測(cè)試每部件工作是否正常。

零件加工及組裝工藝的不一致性，每臺(tái)機(jī)器人都要重新標(biāo)定，才能達(dá)到理想的精度。學(xué)習(xí)常用的標(biāo)定方法：零位校準(zhǔn)法，通過(guò)對(duì)產(chǎn)品工件的零位校準(zhǔn)要求，達(dá)到通過(guò)產(chǎn)品部件的精度來(lái)初步保證機(jī)器人的整體精度。在標(biāo)定完成后，需要精度實(shí)際測(cè)量，以確保證產(chǎn)品合格，才能出廠(chǎng)。提供了重復(fù)精度，軌跡精度的測(cè)試方法與要求。

 與實(shí)訓(xùn)臺(tái)配套，提供了機(jī)器人裝調(diào)與維護(hù)3D仿真軟件（RobotAC），學(xué)員反復(fù)練習(xí)，快速掌握機(jī)器人拆裝技巧。通過(guò)機(jī)器人離線(xiàn)編程仿真軟件（RobotBuilder），可在離線(xiàn)環(huán)境掌握機(jī)器人的各種編程應(yīng)用。學(xué)校利用此平臺(tái)可以組建一個(gè)完善的機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室，開(kāi)展各種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目。

系統(tǒng)參數(shù)

工作電源：?jiǎn)蜗嗳�線(xiàn)220V（±10%），50Hz

工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃，相對(duì)濕度≤85%（25℃）

整機(jī)容量：<1KW

實(shí)訓(xùn)臺(tái)尺寸：1.5*1.1米